资源简介 机器人学各类工程问题，其求解效率的瓶颈在于能否有效利用问题本身的结构。尽管各类通用优化求解器在现阶段得到了极大的发展，但是它们往往缺乏对具体问题的结构的利用，这也进一步限制了数值优化的计算效率。 因此，当问题具有不同的维度、约束规模、光滑性、凸性和约束形式时，不同的数值算法的性能表现各异。…