资源简介

机器人学各类工程问题，其求解效率的瓶颈在于能否有效利用问题本身的结构。尽管各类通用优化求解器在现阶段得到了极大的发展，但是它们往往缺乏对具体问题的结构的利用，这也进一步限制了数值优化的计算效率。
因此，当问题具有不同的维度、约束规模、光滑性、凸性和约束形式时，不同的数值算法的性能表现各异。只有了解各类数值优化算法的原理、技术细节和工程细节时，才能更好地对症下药，对具体问题具体分析，实现理论完备和工程稳定的求解。

一门课掌握机器人学中的最优化知识体系
基础入门，
优化算法原理，
结构化求解，
逐个击破数值优化实用过程的重点难点，
Linear Solver的选择，
各种优化算法的适用条件，
结构化问题构建-伴随方法，
不同规模问题的高效求解，
多个典型问题求解的实
战项目，
基于优化的光滑路径规划
控制输入分配问题，
基于碰撞距离的安全导航
对称锥规划的求解，
时间最优路径重参数化0。

资源目录

————天下无鱼15号盘\计算机教程LGXLB\09-其他\568-机器人中的数值优化（完结）-SVIP
├─01-第一章
│   └─1：【视频】汪博直播答疑回放.mp4            1.33GB
├─02-第二章
│   ├─1视频】章节内容介绍.mp4            29.21MB
│   ├─2视频】为什么要引入拟牛顿法.mp4            63.62MB
│   ├─3视频】凸且光滑的函数的BFGS优化算法.mp4            426.37MB
│   ├─4视频】非凸但平滑的函数BFGS优化算法.mp4            218.38MB
│   ├─5视频】L-BFGS优化算法.mp4            136.75MB
│   ├─6视频】线性共轭梯度法.mp4            351.45MB
│   ├─7视频】牛顿共轭梯度法.mp4            82.33MB
│   ├─8视频】应用：平滑导航路径生成.mp4            105.83MB
│   └─L2-Numerical Optimization in Robotics.pdf            34.7MB
├─03-第三章
│   ├─1视频】带约束优化问题的定义.mp4            73.95MB
│   ├─2视频】带约束优化问题的分类及复杂度.mp4            267.01MB
│   ├─3】低维线性时间线性规划算法：Seidel算法.mp4            721.77MB
│   ├─4低维线性时间严格凸二次规划算法.mp4            388.29MB
│   ├─5视频】约束优化的3种序列无约束化方法.mp4            628.03MB
│   ├─6KKT条件与PHR增广拉格朗日乘子法.mp4            114.52MB
│   ├─HW3_20220822_175717.rar            483.22KB
│   ├─L3-Instruction.pdf            487.33KB
│   ├─L3-Numerical Optimization in Robotics.pdf            13.81MB
│   └─第三章作业思路提示-助教姜金圻.pdf            192.06KB
├─04-第四章
│   ├─1视频】PHR增广拉格朗日乘子法.mp4            544.49MB
│   ├─2.【视频】约束优化应用1：控制分配问题.mp4            105.83MB
│   ├─3视频】约束优化应用2：碰撞距离计算.mp4            151.77MB
│   ├─4频】约束优化应用3：非线性模型预测控制.mp4            89.57MB
│   ├─5视频】锥与对称锥.mp4            545.88MB
│   ├─6视频】锥增广的拉格朗日.mp4            556.23MB
│   ├─7视频】应用：时间最优的路径参数化.mp4            310.47MB
│   ├─L4 Numerical Optimization in Robotics.pdf            12.59MB
│   └─L4Homework.pdf            323.14KB
├─05-课件打包
│   ├─1
│   │   ├─L1_Instruction (1).pdf            192.25KB
│   │   ├─L1_Instruction.pdf            192.25KB
│   │   ├─唐糖-第一章作业.rar            204.15KB
│   │   └─第一章作业分享-坦克小白.pdf            1.42MB
│   ├─2
│   │   ├─L2-Hints.pdf            261.78KB
│   │   ├─L2-Instruction.pdf            210.25KB
│   │   ├─Project.zip            30.89MB
│   │   ├─第一章作业分享-坦克小白.pdf            1.42MB
│   │   └─第二章作业分享-张翀.pdf            358.34KB
│   ├─3
│   │   ├─HW3 (1).rar            483.22KB
│   │   ├─HW3.rar            483.22KB
│   │   ├─L3-Instruction.pdf            487.33KB
│   │   ├─L3-Numerical Optimization in Robotics.pdf            13.81MB
│   │   └─第三章作业思路提示-助教姜金圻.pdf            192.06KB
│   ├─4
│   │   ├─L4 Numerical Optimization in Robotics.pdf            12.59MB
│   │   ├─L4Homework.pdf            323.14KB
│   │   └─第四章作业思路点拨-助教.pdf            145.95KB
│   ├─5
│   │   ├─L5-Numerical Optimization in Robotics.pdf            5.18MB
│   │   └─大作业思路提示-Hints.pdf            341.48KB
│   ├─Matrix Computations.pdf            13.11MB
│   └─参考资料.zip            27.53MB
├─机器人中的数值优化开课仪式.pdf            995.63KB
└─目录.txt            -1.#INDB

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