资源简介
自动驾驶规划控制模块负责输出油门/刹车、方向盘的组合操作,直接决定着自动驾驶的安全性及舒适度。
由于自身的假设以及建模方法不同,各类规划控制方法均存在优劣且适用于不同的场景,比如低速或者高速、直道或者弯道。尽管一些博客文章对部分算法的原理做了简要介绍,但依然没有系统梳理算法的原理推导以及优劣。这门课程希望弥补这些不足,课程不仅会详细讲解主流的规控算法的原理,而且分享算法落地实践的经验,并通过丰富的Project让大家巩固课程中的所学。
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\计算机教程\09其他\221-深蓝学院-自动驾驶控制与规划 ├─目录.txt -1.#INDB ├─第一章 自动驾驶规划控制概况 │ ├─PnC L1.pdf 1.35MB │ ├─【仿真配置】LGSVL-ROS.pdf 3.66MB │ ├─第1节 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级_.mp4 68.99MB │ ├─第2节 无人车的基本组成部分以及功能介绍_.mp4 47.04MB │ ├─第3节 规划控制的基本组成_.mp4 38.49MB │ └─第4节 课程结构-控制、规划_.mp4 13.01MB ├─第七章 决策规划 │ ├─1.决策任务的规划以其问题_.mp4 14.84MB │ ├─2.基于有限状态机的决策规划(1)_.mp4 15.8MB │ ├─2.基于有限状态机的决策规划_.mp4 15.78MB │ ├─3.行为树的决策规划方法_.mp4 19.21MB │ ├─4.基于部分客观的Markov决策过程1_.mp4 20.29MB │ ├─4.基于部分客观的Markov决策过程2_.mp4 7.85MB │ ├─5.基于模仿学习的决策规划_.mp4 11.11MB │ ├─6.总结_.mp4 6.71MB │ ├─L7 FSM_BT.pdf 946.98KB │ ├─L7 learning-based decision planning.pdf 757.73KB │ ├─基于学习的决策规划背景知识.pdf 193.43KB │ └─基于学习的规划研究.rar 5.93MB ├─第三章 车辆横向控制 │ ├─(Organized)控制规划第一期第一次在线答疑问题收集-讲师返回.docx 120.24KB │ ├─1.lateral vehicle dynamics_.mp4 39.3MB │ ├─2.modern control_.mp4 54.04MB │ ├─3.lateral control based on vehicle geometric model_.mp4 64.53MB │ ├─L3 Autonomous Vehicle.pdf 1.23MB │ ├─实践作业 │ │ ├─Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.pdf 252.57KB │ │ ├─Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.zip 52.07MB │ │ ├─ROS 1.0 Src Stanley_vis.zip 20.54MB │ │ ├─ROS 2.0 src Stanley.zip 22.03MB │ │ └─第三章思路提示=助教高宇辉.pdf 397.72KB │ └─第一次答疑_.mp4 94.8MB ├─第二章 车辆纵向控制 │ ├─2.1_.mp4 64.04MB │ ├─2.2_.mp4 118.05MB │ ├─2.3_.mp4 19.41MB │ ├─2.4_.mp4 15.61MB │ ├─L2 Vehicle Longitudinal Control.pdf 2.38MB │ └─作业 │ ├─2.5【作业】实现后的效果展示_.mp4 793.26KB │ ├─ROS 1.0 Project I 巡航控制系统.zip 117.01MB │ ├─ROS 2.0 src PID.zip 3.99MB │ └─第二章思路提示-助教夏韵凯.pdf 312.57KB ├─第五章 基于MPC的车辆控制及轨迹规划 │ ├─1.什么是MPC_.mp4 32.72MB │ ├─2.MPC控制器_.mp4 45.19MB │ ├─3.车辆运动模型构建_.mp4 43.77MB │ ├─4.目标函数构建_.mp4 28.71MB │ ├─5.不等式约束和松弛因子_.mp4 16.36MB │ ├─6.主流求解器及MPC加速_.mp4 15.74MB │ ├─L5 Vehicle Model Predictive Controller.pdf 2.1MB │ ├─实践项目(选修) │ │ ├─MPC实践代码.zip 15.61MB │ │ ├─MPC模型构建.pdf 343.67KB │ │ ├─Soft Constraints And Exact Penalty Functions In Model Predictive Control.pdf 138.51KB │ │ └─自动驾驶控制与规划第一期第二次答疑问题收集-wuning返回.docx 20.41KB │ └─第二次答疑_.mp4 53.05MB ├─第八章 路径规划 │ ├─1.路径规划的任务以及问题_.mp4 8.67MB │ ├─2.Dijkstra _.mp4 31.07MB │ ├─3. A star_.mp4 45.22MB │ ├─4 自动驾驶中的路径规划_.mp4 30.6MB │ ├─5 在线答疑_.mp4 104.28MB │ ├─L8 mission planning.pdf 1.89MB │ ├─自动驾驶控制与规划第一期第三次答疑问题收集-图南南22.8.14(讲师返回).docx 471.53KB │ └─讲师答疑相关论文资料分享.zip 6.51MB ├─第六章动作规划 │ ├─Frenet - Cartesian Transformation.pdf 282.51KB │ ├─作业 │ │ ├─Project Ⅳ Frenet Optimal Trajectory Planner.pdf 228.66KB │ │ ├─作业代码框架ros1.0 │ │ │ └─src.zip 40.57MB │ │ ├─作业代码框架ros2.0 │ │ │ └─ROS 2.0 lattice_galactic_ws_with_todo.zip 26.2MB │ │ ├─第六章作业分享-陈林.pdf 1.54MB │ │ ├─第六章作业思路讲解-助教高宇辉.pdf 1.08MB │ │ └─第四节 实践作业效果演示_.mp4 3.97MB │ ├─第一节 动作规划的任务以其基本概念_.mp4 41.22MB │ ├─第三节 Lattice planner_.mp4 57.63MB │ ├─第二节基于随机采样的动作规划_.mp4 35.3MB │ └─课件L6.pdf 3.5MB ├─第四章 车辆轨迹追踪的优化控制 │ ├─1.lateral dynamic model_.mp4 43.61MB │ ├─2.linear optimal control_.mp4 48.58MB │ ├─3.离散化_.mp4 10.17MB │ ├─4.基于LQR的轨迹追踪_.mp4 21.85MB │ ├─5.基于priew的轨迹追踪_.mp4 24.53MB │ ├─6.总结与对比_.mp4 10.56MB │ ├─L4 Vehicle Lateral Optimal Model.pdf 4.88MB │ ├─状态反馈.pdf 342.39KB │ └─第四章作业 │ ├─lqr_control.zip 26.41MB │ ├─Project Ⅲ LQR 轨迹跟踪.pdf 241.66KB │ ├─ROS 1.0 lqr_controller_to_do.zip 25.73MB │ ├─ROS 2.0 lqr_galactic_wtih.zip 17.97MB │ └─第四章作业思路讲解-助教夏韵凯.pdf 831.08KB ├─自动控制课程相关介绍及设计原理资料.pdf 307.63KB └─课前资料 ├─2022 控制岗位 面试题梳理.pdf 283.65KB ├─LGSVL离线运行指南.rar 1.68MB ├─ROS安装参考资料.zip 352.28KB ├─开课仪式_.mp4 42.78MB ├─自动驾驶控制与规划第一期开课仪式.pdf 765.62KB └─课程介绍及基础资料.pdf 307.63KB
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