深蓝学院自动驾驶控制与规划

2022年11月9日 69条评论 5,421次阅读

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自动驾驶规划控制模块负责输出油门/刹车、方向盘的组合操作，直接决定着自动驾驶的安全性及舒适度。

由于自身的假设以及建模方法不同，各类规划控制方法均存在优劣且适用于不同的场景，比如低速或者高速、直道或者弯道。尽管一些博客文章对部分算法的原理做了简要介绍，但依然没有系统梳理算法的原理推导以及优劣。这门课程希望弥补这些不足，课程不仅会详细讲解主流的规控算法的原理，而且分享算法落地实践的经验，并通过丰富的Project让大家巩固课程中的所学。

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\计算机教程\09其他\221-深蓝学院-自动驾驶控制与规划
├─目录.txt            -1.#INDB
├─第一章 自动驾驶规划控制概况
│   ├─PnC L1.pdf            1.35MB
│   ├─【仿真配置】LGSVL-ROS.pdf            3.66MB
│   ├─第1节 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级_.mp4            68.99MB
│   ├─第2节 无人车的基本组成部分以及功能介绍_.mp4            47.04MB
│   ├─第3节 规划控制的基本组成_.mp4            38.49MB
│   └─第4节 课程结构-控制、规划_.mp4            13.01MB
├─第七章 决策规划
│   ├─1.决策任务的规划以其问题_.mp4            14.84MB
│   ├─2.基于有限状态机的决策规划(1)_.mp4            15.8MB
│   ├─2.基于有限状态机的决策规划_.mp4            15.78MB
│   ├─3.行为树的决策规划方法_.mp4            19.21MB
│   ├─4.基于部分客观的Markov决策过程1_.mp4            20.29MB
│   ├─4.基于部分客观的Markov决策过程2_.mp4            7.85MB
│   ├─5.基于模仿学习的决策规划_.mp4            11.11MB
│   ├─6.总结_.mp4            6.71MB
│   ├─L7 FSM_BT.pdf            946.98KB
│   ├─L7 learning-based decision planning.pdf            757.73KB
│   ├─基于学习的决策规划背景知识.pdf            193.43KB
│   └─基于学习的规划研究.rar            5.93MB
├─第三章 车辆横向控制
│   ├─(Organized)控制规划第一期第一次在线答疑问题收集-讲师返回.docx            120.24KB
│   ├─1.lateral vehicle dynamics_.mp4            39.3MB
│   ├─2.modern control_.mp4            54.04MB
│   ├─3.lateral control based on vehicle geometric model_.mp4            64.53MB
│   ├─L3 Autonomous Vehicle.pdf            1.23MB
│   ├─实践作业
│   │   ├─Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.pdf            252.57KB
│   │   ├─Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.zip            52.07MB
│   │   ├─ROS 1.0 Src Stanley_vis.zip            20.54MB
│   │   ├─ROS 2.0 src  Stanley.zip            22.03MB
│   │   └─第三章思路提示=助教高宇辉.pdf            397.72KB
│   └─第一次答疑_.mp4            94.8MB
├─第二章 车辆纵向控制
│   ├─2.1_.mp4            64.04MB
│   ├─2.2_.mp4            118.05MB
│   ├─2.3_.mp4            19.41MB
│   ├─2.4_.mp4            15.61MB
│   ├─L2 Vehicle Longitudinal Control.pdf            2.38MB
│   └─作业
│         ├─2.5【作业】实现后的效果展示_.mp4            793.26KB
│         ├─ROS 1.0 Project I 巡航控制系统.zip            117.01MB
│         ├─ROS 2.0 src  PID.zip            3.99MB
│         └─第二章思路提示-助教夏韵凯.pdf            312.57KB
├─第五章 基于MPC的车辆控制及轨迹规划
│   ├─1.什么是MPC_.mp4            32.72MB
│   ├─2.MPC控制器_.mp4            45.19MB
│   ├─3.车辆运动模型构建_.mp4            43.77MB
│   ├─4.目标函数构建_.mp4            28.71MB
│   ├─5.不等式约束和松弛因子_.mp4            16.36MB
│   ├─6.主流求解器及MPC加速_.mp4            15.74MB
│   ├─L5 Vehicle Model Predictive Controller.pdf            2.1MB
│   ├─实践项目（选修）
│   │   ├─MPC实践代码.zip            15.61MB
│   │   ├─MPC模型构建.pdf            343.67KB
│   │   ├─Soft Constraints And Exact Penalty Functions In Model Predictive Control.pdf            138.51KB
│   │   └─自动驾驶控制与规划第一期第二次答疑问题收集-wuning返回.docx            20.41KB
│   └─第二次答疑_.mp4            53.05MB
├─第八章 路径规划
│   ├─1.路径规划的任务以及问题_.mp4            8.67MB
│   ├─2.Dijkstra _.mp4            31.07MB
│   ├─3. A star_.mp4            45.22MB
│   ├─4 自动驾驶中的路径规划_.mp4            30.6MB
│   ├─5 在线答疑_.mp4            104.28MB
│   ├─L8 mission planning.pdf            1.89MB
│   ├─自动驾驶控制与规划第一期第三次答疑问题收集-图南南22.8.14（讲师返回）.docx            471.53KB
│   └─讲师答疑相关论文资料分享.zip            6.51MB
├─第六章动作规划
│   ├─Frenet - Cartesian Transformation.pdf            282.51KB
│   ├─作业
│   │   ├─Project Ⅳ Frenet Optimal Trajectory Planner.pdf            228.66KB
│   │   ├─作业代码框架ros1.0
│   │   │   └─src.zip            40.57MB
│   │   ├─作业代码框架ros2.0
│   │   │   └─ROS 2.0 lattice_galactic_ws_with_todo.zip            26.2MB
│   │   ├─第六章作业分享-陈林.pdf            1.54MB
│   │   ├─第六章作业思路讲解-助教高宇辉.pdf            1.08MB
│   │   └─第四节 实践作业效果演示_.mp4            3.97MB
│   ├─第一节 动作规划的任务以其基本概念_.mp4            41.22MB
│   ├─第三节 Lattice planner_.mp4            57.63MB
│   ├─第二节基于随机采样的动作规划_.mp4            35.3MB
│   └─课件L6.pdf            3.5MB
├─第四章 车辆轨迹追踪的优化控制
│   ├─1.lateral dynamic model_.mp4            43.61MB
│   ├─2.linear optimal control_.mp4            48.58MB
│   ├─3.离散化_.mp4            10.17MB
│   ├─4.基于LQR的轨迹追踪_.mp4            21.85MB
│   ├─5.基于priew的轨迹追踪_.mp4            24.53MB
│   ├─6.总结与对比_.mp4            10.56MB
│   ├─L4 Vehicle Lateral Optimal Model.pdf            4.88MB
│   ├─状态反馈.pdf            342.39KB
│   └─第四章作业
│         ├─lqr_control.zip            26.41MB
│         ├─Project Ⅲ LQR 轨迹跟踪.pdf            241.66KB
│         ├─ROS 1.0 lqr_controller_to_do.zip            25.73MB
│         ├─ROS 2.0 lqr_galactic_wtih.zip            17.97MB
│         └─第四章作业思路讲解-助教夏韵凯.pdf            831.08KB
├─自动控制课程相关介绍及设计原理资料.pdf            307.63KB
└─课前资料
      ├─2022 控制岗位 面试题梳理.pdf            283.65KB
      ├─LGSVL离线运行指南.rar            1.68MB
      ├─ROS安装参考资料.zip            352.28KB
      ├─开课仪式_.mp4            42.78MB
      ├─自动驾驶控制与规划第一期开课仪式.pdf            765.62KB
      └─课程介绍及基础资料.pdf            307.63KB